コンピュータ雑誌 『I/O』 2018年2月号 にタミヤのカムプログラムロボット改造の後編 〜 『機械の目』をもつロボットを作る 〜 を掲載いただきました。このブログでも何度か紹介したマシンビジョンユニット "OpenMV Cam M7" をつかった画像制御ロボットの製作方法を紹介しています。
マシンビジョンやMicroPythonにご興味がありましたら、是非ご一読ください。
「OpenMV」タグアーカイブ
OpenMV Cam M7のリセット方法
RSTピンをグランドに落とす。
OpenMV Cam M7にはハードウェアリセットボタン（たとえばタクトスイッチ）はない。
参照
Mac版 OpenMV IDE スクリプトサイズ制約
症状
Mac版 OpenMV IDEにおいて、大きなサイズのMicroPythonスクリプトの起動が失敗する。
詳細
- 実行ボタン押下後、１秒前後でOpenMVとのConnectionが切断される。スクリプトは実行されない。
- 不具合の再現は不安定。IDEの再起動などで稀に成功することがある。
- OpenMV IDEに組み込まれたサンプルコード(Examples)ではトラブルはみられない。
- Windows版 OpenMV IDE で同一のコードを実行すると成功する。
確認環境
- OpenMV M7 (STM32F765)
- OpenMV IDE 1.8.0 for macOS
- OpenMV IDE 1.8.0 for Windows
- Firmware : v.2.6.0
関連リンク (OpenMV Forums)
OpenMV Cam 二次元マーカー認識範囲
タミヤのカムプログラムロボットにOpenMV Camを載せて二次元マーカー(AprilTag)を交通標識のように読み込ませようと目論んでいます。そこでOpenMV Camの標準カメラでどの程度の範囲にあるマーカーを検出可能か調査してみました。
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OpenMV PWM制御
フリスクサイズの小さな基板にデジタルカメラと画像処理モジュールが搭載された製品 Open MV Cam。この小さなサイズで（パソコンやスマホなしに）リアルタイムでカメラの画像を取り込みながら、並行して画像処理や画像認識（例えば顔認識）まで完結するのは驚きなのですが、マイコンボードとしてのGPIOの機能も充実しています。SPI, UART, ADC, DAC, PWM と汎用マイコンボードのArduinoやmbedと同等の機能が詰まっています。
そこでOpenMVからモータードライバーを介してDCモーターに接続し、二輪駆動ロボットのスピード制御を試みます。OpenMV Cam M7のPWM OutとDigital Outを"TB6612 2chモータードライバー"に接続して左右１対のブラシ付きDCモーター（いわゆる模型用モーター）をコントロールしてみます。
