締め切りの２日前、と言っても拠点郵便局の時間外受付窓口から、ようやく提出モデルを発送して、ほっと一息ついたところです。ほっとするのは良いけれど、今週末は第２回目の試走会だし、関東大会の本番もすぐ目の前でどうしよう・・・
歯車の引っかかりを示唆する実験結果のグラフを何人のかたに見てもらったところ、バックラッシュ（歯車の遊び）の調整不良ではないかと指摘を受けました。
バックラッシュ
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月別アーカイブ: 2008年8月
ステアリング歯車のひっかかり
マーカー（灰色区間）検出の精度を上げようと色々な工夫を試みていますが、なかなか上手くいきません。
いろいろと実験してみると、稀にステアリングの歯車がひっかかり、ステアリングを左右に振る動作の途中で跳ね返されていることが分かりました。稀とはいえ、モーターの新旧に関わらず、数秒に１回位は発生するので無視できません。さて対策が思いつかない・・・ ^_^;
ステアリング操作ログ解析（積分処理） part2
ステアリング操作ログ解析（積分処理） part1
モデル提出期限が迫り、第一回試走会のデータを慌ててまとめています。 ^_^;
本番コース（インコース）を走行したときのステアリング操作を積分した（左右に舵を振った回数を累積した）データです。
キャリングケース
遮光スカート
我らが「すねいる」の試走会での様子が＠ＩＴに掲載されました。 拍手！
ETロボコン2008〜チャンピオンシップへの道（1）〜
http://monoist.atmarkit.co.jp/fembedded/articles/robocon/etrobocon2008/road01/road01.html
が、遮光スカートの紙細工の精緻さのみがフィーチャーされてしまいました。
手先の器用さよりも、モデリングとソフトの実装で勝負するつもりなんですが・・・ ^_^;
ではありますが、せっかく＠ＩＴの記者さんにフィーチャーしていただいたので、あらためて遮光スカートの詳細を公開します。 私は光センサーのアルミホイル包み（遮光）の言いだしっぺでもありますが、とりあえず今年も軍艦巻き仕様の遮光スカートで大会に望みます。
ダブルクリップ
大会提出印刷物は「ダブルクリップ」で綴じて郵送してください、というお知らせが届いていますが、仕事で「ダブルクリップで綴じてください！」とか「ダブルクリップを準備しておいてください！」と頼んで一発で期待したものが揃っていたためしがないのでご参考まで
（正）ダブルクリップ
前輪の車軸
試走会の予備車検も通過したのでPathFinder組み立ての備忘録
ケーブル・マーキング
プログラムが暴走してボタンスイッチをいくら押してもロボットが停止しないとき、最後の緊急手段はケーブルを引き抜くことになります。
でも、こうやってケーブルに印をつけておけば再び繋げ直すときも接続間違いの心配なし！ テプラで作ったテープシールを書類綴じ用のパンチで打ち抜いて、本来は切り屑になる側を貼り付けています。
そんなに頻繁にプログラムが暴走するの？ うん・・・ ^_^;