バックラッシュ

 締め切りの2日前、と言っても拠点郵便局の時間外受付窓口から、ようやく提出モデルを発送して、ほっと一息ついたところです。ほっとするのは良いけれど、今週末は第2回目の試走会だし、関東大会の本番もすぐ目の前でどうしよう・・・

 歯車の引っかかりを示唆する実験結果のグラフを何人のかたに見てもらったところ、バックラッシュ(歯車の遊び)の調整不良ではないかと指摘を受けました。

 繰り返し繰り返し走行テストを重ねたことでプラスチック製の歯車が摩耗してバックラッシュが大きくなりすぎたことにより逆方向に回転したときのひっかかりが生じたようです。

 ということでモデルを提出して、さっそく歯車を交換したところ、ステアリングの回転が非常に機敏になったのですが、機敏すぎてコースアウトが頻発するようになりました。 マーカー検出がようやく安定してきたところなのに、ここでライントレースアルゴリズムの見直しはつらすぎる・・・

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