2015年11月18日、19日の二日間にわたりパシフィコ横浜で開催されたETロボコンチャンピオンシップ大会の二日目、モデリングワークショップを今年も見学させていただきてきました。今年はデベロッパー部門のアドバンストクラスで技能賞の授与のみ（最優秀モデルの選出なし）ということで、審査員の方の辛口の総評が目立ちました。年々、競技やモデリングのレベルが向上し期待値が上がると、それを超えたものを出し続けていくということは大変ですね。常連チームであっても参加メンバーは新陳代謝で入れ替わっているので、実績を残している先輩たちの真似を避けつつも、一方で設計やアルゴリズムの定石もあり、難しいのでしょうね。今年からロボットに、Mindstormsの第三世代 EV3 が採用されて、センサーやモーターの使い方も少しは変えてくるチームがあるかな？と思いましたが自己位置推定やジャイロセンサーのノイズ除去など定番的な手法が目立ち、技術要素の面でもちょっと残念でした。
Mindstorms EV3の標準カラーセンサーを反射モードで動作させたときのセンサーの自動キャリブレーションの仕組みをブロック図にしてみました。旧モデルのNXTで光センサーを使うときはMindstormsの動作環境に合わせて環境光（外乱光）を事前に測定してキャリブレーションする必要がありましたが、新しいEV3ではカラーセンサーに内蔵されているマイコンが自動的に環境光をキャンセルするキャリブレーション機能を持っているようです。
LEGO社が公開しているEV3ハードウェア開発キット(EV3 hardware Developer Kit)の情報をもとに上記のブロック図は作成しましたが、EV3カラーセンサーに内蔵されているマイコンのプログラムが公開されていないため一部想像で描いています。ご了承ください。
５か月前に「モデルとは基本的に図のことである」と進捗報告に書いて私からマサカリ†を投げられたチームが再び「USDM(Universal Specification Describing Manner)をモデル図に落とす前の一つの手順として学ぶ」と残念な進捗（活動計画）を書いていたので再びマサカリ†を投げてみました。 😀 😀 😀
モヒカン族（ネット用語） – Wikipedia
- 情緒的なやりとりよりは情報の交換を重視する。
- 社交辞令は抜かして端的に論点を述べることが望ましいと考える。
- ミスを指摘すること、ミスを指摘されることは悪意的なことや失礼なことではなく、間違った情報を訂正する大切な行為であると考える。
- 間違った情報を発した者には、即座に率直に真摯に訂正する習慣を身につけさせようとする。これは相手を「育てる」ことであると考えている。