東京地区大会まで残り一週間。τさんと二人で勤務先の保養施設に一日缶詰になって最後のプログラムの結合に取り組みました。
途中、北海道・東北大会のインターネット中継を見ていましたが、学生の皆さんの活躍が目立ちましたね。
第１４回ミーティング
返信
月別アーカイブ: 2009年8月
Simple Nxt Skirt
 |
 |
外乱光対策は三年越しの課題。遮光スカートに水平の遮光板を追加したり、絞りをつけたりと遊んでいたのですが、遮光板の形状や配置が細かく競技規約で制限を受けるようになったのでシンプルな遮光スカートを作り直しました。
しかし！ 今年の「まいまい」の売りは遮光スカートよりも、パカパカと明滅して外乱光をキャンセルする光センサーの測定方法。
会場の天窓から燦々と降り注ぐ太陽光で他チームのリタイアを期待するお天気頼みの「まいまい」なのでした。 🙂
エッジチェンジ
東京地区大会まで、ほぼ一週間となり、ツインループ攻略のキモとなるエッジチェンジが、ようやく安定して実現できるようになりました。
AWK(多く)は書かない、たった一行
先日の試走会２ではプログラムの出来不出来は別にして、試行錯誤でパラメーターをあれこれ変更して、非常にたくさんの走行ログを取ることが出来ました。（試行錯誤という時点でダメダメ感が漂いますが・・・）
試走会１では、走行途中でしばしば転倒しました。ということで、１つのログのファイルサイズも手ごろだったので、最初から最後までEXCELで処理していたのですが、試走会２では、とにもかくにも長時間のログを取ることが出来たので、EXCELでは一度に読み込めなくなりました。
そこで昔なつかしのプログラミング言語AWKで、CSV形式のログデーターを前処理してみました。
|
1 2 3 |
; html-script: false ] BEGIN {FS=",";} {if ($1%32 == 0) print $1, $2, $3, $10} |
実際に前処理につかったAWKのプログラムコードはこんな感じです。
「AWK(多く)は書かない、たった一行」という当時よく流行ったフレーズをふと思い出しました。
落語「三方一両損」のオチ、「大岡（多く）は食わない、たった越前（一膳）」が元ネタだと思いますがよく出来ています。 🙂
東京地区試走会２
ランプブロック
NXTの内部状態を表示するためにカラーセンサーを使うなんてトリッキーなことを書き込みましたが、教育セットに入っているランプブロックとRCX変換ケーブルを使えば、なんと言うことはないみたいです・・・
| ランプブロック | RCX変換ケーブル |
|---|---|
 |
 |
第１３回ミーティング
週末の試走会に照準を合わせて、今日も仕事終わりにミーティングを行いました。
試走会のチャレンジの順番は次の通り
- ツインループ入り口のマーカーからスタートしてツインループを攻略
- スタート位置から出発してツインループを攻略
- スタート位置から出発してツインループを攻略、ゴールストップを決める
τさん頑張ってくださいね！と、まるで他人事 🙂
購入してから１度も使っていなかったカラーセンサーをNXTの内部状態を表示するためのパイロットランプとして使用する。
今、カラーセンサーをNXTに繋いでみたら思ったよりも暗い光でした。それでもビデオで撮影しながら、NXTの内部遷移のタイミングは確認できると思います。
モデル提出クリア
提出期限目前でなんとかモデル発送が間に合いました。
昨夜は深夜３時前に漸く資料を仕上げてτさんにメールで送ったら、τさんからは朝の４時半にメールが戻って来ました。脱帽です。
すでに達成感一杯で脱力状態なのですが、これから週末の試走会に向けてプログラムの調整だ！
でも今日は眠いので、もう休みます・・・ 😀
第１２回ミーティング
 |
 |
 |
 |
モデル提出締切日を目前にして、お盆休み最終日にモデル作りの最後の追い込みに望みました。
旧制高校の古い校舎の教室を貸し会議室として借りることができたので、文化財の中で捩じり鉢巻き頑張りました。
廊下や階段、教室のガラス窓も趣があって素敵なのですが、冷房設備がないのは辛かった・・・ 😀
隣の教室ではサイトウキネンフェスティバルに参加するグループがマンドリン演奏の練習をしていました。
第１１回ミーティング
 |
 |
市内のドーム施設内の会議室を１日借りて、モデル作成の相談をしました。
しかし、責務の分担は悩ましいですね。自分の現在位置と向きを知っていて、次に向かうべき方向や速度、距離も全て知っているクラス（モジュール）が上手く分割できません。
バビル二世に登場するヨミ様のような絶対的支配者になってしまうのですが、ロボットの振る舞いを完璧に支配してくれれば、それはそれでOKなのかな？？？ 😀