ETロボコン2018 北陸地区大会 実施説明会 in 上田

まちなかキャンパスうえだ
まちなかキャンパスうえだ

2018年3月11日(日) 上田駅近くの「まちなかキャンパスうえだ」で開催されたETロボコン2018 北陸地区大会 実施説明会 in 長野に参加してきました。北陸地区大会実行委員長 / 金沢工業大学 教授の西川さんに長野に説明に来ていただきました。学校関係者(先生+学生さん)が4名、社会人が私を含めて3人と他の地区から見ると少ない参加者でしたが、和やかに説明会が行われました。

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月刊 『I/O』 2018年3月号 – iPadアプリ “Swift Playgrounds” ロボットプログラミング

工学社月刊『I/O』 2018年3月号において、『iPadアプリ “Swift Playgrounds” ロボットプログラミング 〜 Apple純正のプログラミング学習アプリでLEGOマインドストームEV3を動かす』というタイトルで執筆させていただきました。

Swift Playgrounds with EV3
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お茶の水ロボットクラブ 2018新春

会場入り口

2018年1月14日(日) 東京・お茶の水のワテラスコモンで開催された新年初の『お茶の水ロボットクラブ』にスタッフとして参加させていただきました。お隣の御茶ノ水ソラシティに本社を置く第一実業の社員の皆さんやその他スタッフ8名でお出迎えさせていただきました。今回も大勢の小学生・中学生の皆さんにご参加いただきました。ネットでイベントをみつけて参加申し込みされる方が多いのですが、今回はワテラスコモンの上層階にお住いのかたも飛び入りで参加していただいたようで地域のイベントしても認知されてきたようです。

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まいまい式は死んだ? 〜 EV3カラーセンサー動作解析

この投稿は ETロボコン Advent Calendar 2017 の 4日目 の記事です。

背景

初代 Mindstorms RCX、二代目 Mindstorms NXT の光センサーは「周辺光 (Ambient Light)」の影響を強く受けました。具体的には、ETロボコンの競技コースに天窓から日差しが差し込んだり、舞台照明用のスポットライトを競技コースに当てると、光センサーの測定値が想定外の値に触れてしまい、コースアウトする走行体が続出しました。

この周辺光の影響を打ち消す手段として私が2009年の関東地区大会で開発した方法が『まいまい式』です。

Mindstorms NXTが走行体に採用されていた2014年大会頃までは、さまざまな参加チームの皆さんが「まいまい式」に改良を加えて提案してくださったのですが、走行体がMindstorms EV3に置き換わってからは「まいまい式」が、ETロボコンで言及される回数も減りました。

Mindstorms EV3の標準カラーセンサー(光センサー)を使ってみると、周辺光の影響を受けにくくなっていることが経験的にわかります。では「まいまい式」は死んでしまったのか? オワコンなのか? ナシ寄りのナシなのか? EV3カラーセンサーの動作を検証して確かめてみます。 😀
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EV3カラーセンサー 『反射モード』と『RGBモード』の比較

この投稿は ETロボコン Advent Calendar 2017 の 2日目 の記事です。

Mindstorms EV3のカラーセンサーには、対象(たとえばライントレース・コース)の明度(Brightness)を測定する手段として『反射モード』と『RGBモード』の二種類の測定モードが存在します。ただし、『RGBモード』はEV3ソフトウェアや標準ファームウェアからは直接アクセスできない隠し機能です。
反射モードでは赤色LED一色で対象を照らして反射光の強度を測定します。
一方のRGBモードではRGB(赤,緑,青)三色のLEDを短時間に切り替えて照らしながら、各色の反射光の強度を測定します。
反射モードとRGBモードで測定して結果を比較してみました。

 

測定風景

測定風景

手作りのグレースケールチャートをつかい明度(濃淡)と測定値の関係を実験しました。

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WRO 2017 Japan 決勝大会

WRO Japan 決勝大会 開会式

三連休の中日、2017年9月17日(日)に東京・夢の島にあるBumB東京スポーツ館で開催された『World Robot Olympiad (WRO) 2017 Japan 決勝大会』に、東京予選会から引き続き審判としてお手伝いさせていただきました。

台風18号が日本列島縦断コースをとり東京に接近してくる予報の中、開催も危ぶまれましたが、一部スケジュールの変更のみで無事に大会を開催することができて胸を撫でおりました。

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タミヤ カムプログラムロボット工作セット Machine Vision改造編

Eye Robot Eye Robot

前回はArduino Unoを搭載しマイコン化を果たしたカムプログラムロボット。

しかしタイマーを使ってジタバタさせているだけでは退屈。そこで、ロボットにさらなる高度な機能を付け加えました。

我、ロボットに『機械の眼(Machine Vision)』を与えん!

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Swift Playgroundsでライントレース

Swiftの学習をタブレットで手軽に試すことができるApple社の公式iPadアプリ "Swift Playgrounds" が2017年6月にバージョンアップされました。この Swift Playgrounds ver.1.5 にて、LEGO Mindstorms EV3への対応も追加されました。

そこで Swift Playgrounds で Mindstorms EV3 を制御する例としてライントレース・コードを実装してみました。

Swift Playgrounds を使い、Mindstorms EV3の3輪ロボットでライントレースを実行させてみた動画です。
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