まいまい式は死んだ? 〜 EV3カラーセンサー動作解析

この投稿は ETロボコン Advent Calendar 2017 の 4日目 の記事です。

背景

初代 Mindstorms RCX、二代目 Mindstorms NXT の光センサーは「周辺光 (Ambient Light)」の影響を強く受けました。具体的には、ETロボコンの競技コースに天窓から日差しが差し込んだり、舞台照明用のスポットライトを競技コースに当てると、光センサーの測定値が想定外の値に触れてしまい、コースアウトする走行体が続出しました。

この周辺光の影響を打ち消す手段として私が2009年の関東地区大会で開発した方法が『まいまい式』です。

Mindstorms NXTが走行体に採用されていた2014年大会頃までは、さまざまな参加チームの皆さんが「まいまい式」に改良を加えて提案してくださったのですが、走行体がMindstorms EV3に置き換わってからは「まいまい式」が、ETロボコンで言及される回数も減りました。

Mindstorms EV3の標準カラーセンサー(光センサー)を使ってみると、周辺光の影響を受けにくくなっていることが経験的にわかります。では「まいまい式」は死んでしまったのか? オワコンなのか? ナシ寄りのナシなのか? EV3カラーセンサーの動作を検証して確かめてみます。 😀
続きを読む

EV3カラーセンサー 『反射モード』と『RGBモード』の比較

この投稿は ETロボコン Advent Calendar 2017 の 2日目 の記事です。

Mindstorms EV3のカラーセンサーには、対象(たとえばライントレース・コース)の明度(Brightness)を測定する手段として『反射モード』と『RGBモード』の二種類の測定モードが存在します。ただし、『RGBモード』はEV3ソフトウェアや標準ファームウェアからは直接アクセスできない隠し機能です。
反射モードでは赤色LED一色で対象を照らして反射光の強度を測定します。
一方のRGBモードではRGB(赤,緑,青)三色のLEDを短時間に切り替えて照らしながら、各色の反射光の強度を測定します。
反射モードとRGBモードで測定して結果を比較してみました。

 

測定風景

測定風景

手作りのグレースケールチャートをつかい明度(濃淡)と測定値の関係を実験しました。

続きを読む

WRO 2017 Japan 決勝大会

WRO Japan 決勝大会 開会式

三連休の中日、2017年9月17日(日)に東京・夢の島にあるBumB東京スポーツ館で開催された『World Robot Olympiad (WRO) 2017 Japan 決勝大会』に、東京予選会から引き続き審判としてお手伝いさせていただきました。

台風18号が日本列島縦断コースをとり東京に接近してくる予報の中、開催も危ぶまれましたが、一部スケジュールの変更のみで無事に大会を開催することができて胸を撫でおりました。

続きを読む

タミヤ カムプログラムロボット工作セット Machine Vision改造編

Eye Robot Eye Robot

前回はArduino Unoを搭載しマイコン化を果たしたカムプログラムロボット。

しかしタイマーを使ってジタバタさせているだけでは退屈。そこで、ロボットにさらなる高度な機能を付け加えました。

我、ロボットに『機械の眼(Machine Vision)』を与えん!

続きを読む

Swift Playgroundsでライントレース

Swiftの学習をタブレットで手軽に試すことができるApple社の公式iPadアプリ "Swift Playgrounds" が2017年6月にバージョンアップされました。この Swift Playgrounds ver.1.5 にて、LEGO Mindstorms EV3への対応も追加されました。

そこで Swift Playgrounds で Mindstorms EV3 を制御する例としてライントレース・コードを実装してみました。

Swift Playgrounds を使い、Mindstorms EV3の3輪ロボットでライントレースを実行させてみた動画です。
続きを読む

アフレルスプリングカップ2017

アフレルスプリングカップ

春のロボコン新人戦。2017年3月25日(土)に東京・蒲田の日本工学院を会場に開催されたアフレルスプリングカップに審判として今年もお手伝いに行って来ました。小学生から大学生まで合わせて全92チームが市販のレゴ・マインドストームやTETRIXで製作した自慢のロボットを持ち寄り、春休みの一日、ロボット競技会で熱く盛り上がりました。

続きを読む

『並行』と『並列』にまつわるエトセトラ

この投稿は ETロボコン Advent Calendar 2016 の 24日目 の記事です。

ETロボコンで使われているプラットホーム(リアルタイムOS)ではコンカレンシー(並行実行性)について、しばしば取り上げられます。しかし日本語では「平行」、「並行」、「平衡」と読みが同じで似た単語があり、しばしば混乱します。そしてプログラミングを教える先生たちは「並行」と「並列」という、これまた似たような単語を臨機応変に使い分けて、生徒が言い間違えると「違う!」と鬼の首を取ったが如く叱責します。だから理系の人って嫌い! 😳
口頭で聞いたときに混乱するのはもちろんのこと、単純なタイポ(漢字変換ミス)もしばしば見受けるため、エッセー風に取り留めもなくつらつらとブログにまとめてみました。モヤモヤ(間違い)があれば是非是非ご指摘くだだい。 〜 ブログで無知を晒すは恥だが役に立つ。 😀
続きを読む

Mindstorms EV3 戻るボタン修理

【注意】

この記事はMindstorms EV3の分解を保証するものでも、お勧めするものでもありません。不適切な分解、修理は分解中および組立後に発煙発火の事故を招きます。


Mindstorms EV3の『戻るボタン(Cancel Button)』が押しにくくなり、プログラムを停止させようとしてもボタンを押し込めなくなり困ったので自己責任でインテリジェントブロックを分解して修理を試みました。
続きを読む