チャンピオンシップ大会 2010 ワークショップ

Championship 2010

チャンピオンシップ大会の2日目、モデリングワークショップに参加して来ました。

参加者のみなさん、スタッフのみなさん、スポンサーのみなさん、一年間お疲れさまでした。いまごろは、打ち上げで来年の難所の相談が既に始まっているのかな? 😉

いつものつぶやきのログです。


ETロボコンワークショップ会場なう。審査委員長の渡辺さんの総評中に遅刻してはいってきました。 #etrobo

posted at 10:23:37

今年は学生チームの活躍が目立つ。走行部門の成績だけでなくモデルもレベルが高く、審査員に高評価だった。 #etrobo

posted at 10:24:45

学生チームさん本人がスピーチ。モデル提出前には朝からみっちり時間をかけて準備しました。すごい、頑張りですね。普段の勉強も・・・とか先生に言われないようにね。^_^; #etrobo

posted at 10:26:05

南関東地区のAEKランナーさんが学生さんのモデル指導にあたったそうです。産学連携のすばらしい成功例ですね。 #etrobo

posted at 10:27:14

2月の説明会から、じっくりモデルの勉強をしたのでレベルは上がった。練習コースの販売があったので、練習コースを手作りしていた時の労力がモデルの勉強に回せた。 #etrobo

posted at 10:28:24

「学生チームのモデルは見やすい」、「色遣いのセンスが良い」 by 渡辺審査委員長 #etrobo

posted at 10:29:24

地区大会とチャンピオンシップ大会の評価傾向をレーダーチャートで例示。傾向は同じだが、チャンピオンシップのほうが0.5から1.0ポイントほど高い。 #etrobo

posted at 10:30:43

東海地区や南関東はモデル評価ポイントの頻度分布の山が二つに分かれている。学生さんの試験結果でもよくありますよね。必ずしも正規分布していない。 #etrobo

posted at 10:32:45

今年もモデル評価と走行成績の相関を出してみました。今年は極端にモデルの評価だけが高い、極端に走行成績だけが良い、という偏ったチームがなくなった。 #etrobo

posted at 10:34:48

ソフトウェアアーキテクチャの優劣により勝負を左右したというよりも、性能(難所成功)の如何が勝敗を決したのが今年の傾向。 #etrobo

posted at 10:36:05

「並行性設計」の優劣は走行性能(難所攻略など)に直接結びつかなかったようだ。 #etrobo

posted at 10:37:07

現在のETロボコンのレギュレーションは事前調査の結果が変わらない、という前提。コンテストとして停滞気味なので、レギュレーションのアーキテクチャを変えていきたい。 #etrobo

posted at 10:38:41

まいまい!まいまい! 光を燦々とロボットに浴びせましょう! ^_^; #etrobo

posted at 10:39:28

静的なシナリオを淡々とこなすモデルは完成に向かっている。外界とのインタラクションを必要とする方向に競技を向かわせたほうが面白くなるのでは? #etrobo

posted at 10:40:30

渡辺審査委員長の総評終わり。休憩なしで鷲崎さんのスライドへ。 #etrobo

posted at 10:42:00

モデリングは役立ったのか? モデル・コード間の追跡 #etrobo

posted at 10:42:45

なぜモデルを作るのか? => 提出が義務付けられているから??? (すみません、その義務が果たせませんでした。。。^_^) #etrobo

posted at 10:43:36

モデル作成は問題の解決の整理検討、意思疎通のため。 #etrobo

posted at 10:44:37

一部の地区でモデルとソースコードの両方の提出を求めて、モデルからソースコードへの追跡可能性を分析しました。 #etrobo

posted at 10:45:18

モデルからコードへの追跡性は、「モデル上の要素」が「コード上」に挙がっているか否かの網羅率で測定してみました。 #etboro

posted at 10:46:45

相関性の高いチームは83パーセント、低いチームは0パーセント。モデルとコードに全く相関がない。。。^_^; チームによってモデルとコードの相関率はまちまちですね。 #etrobo

posted at 10:48:04

モデルからコードへの追跡性が高いチームを抽出して、モデルは設計品質をポイント化。コードはコード評価ツールAdquaにより保守性をポイント化。 #etrobo

posted at 10:49:47

追跡可能なモデルを作っているチーム、すでにそれ相応の水準にモデルも実装も達していると思われるので相関が得られるほど分布するのかな???スライドの例示では、それなりに分布しているようにはみえました。 #etrobo

posted at 10:52:15

サヌックさん。去年はC言語で実装したのでモデルとコードの一致に苦労したが、ことしはC++で実装したのでよくなった。ミステリーサークルは8時間くらいで実装して、残りはチューニングだけだった。 #etrobo

posted at 10:54:22

サヌックさん。段差難所はモデルで検討しきれていなかったので、実装の段階で苦労した。 #etrobo

posted at 10:55:15

マイクロソフト太田さんの発表に移ります。 #etrobo

posted at 10:55:58

去年は「モデルのここがダメ!」と厳しめの講評でしたが、今年はモデルに大満足。 #etrobo

posted at 10:57:26

マイクロソフトのエバンジェリストのPCにもインストールされていないフォントを使っているなんて、どんなフォントを使ったの??^_^; #etrobo

posted at 10:58:28

今年のチャンピオンシップのモデルをパネルで見たかったのですが、もう撤去してしまったのかな? #etrobo

posted at 10:59:32

「対極にあるモデルを紐解く」 *** ソフトウェア開発はパターンの発見である。 *** リツートされる明言を狙ってますか? ^_^; #etrobo

posted at 11:01:45

SELF-Dさん。シーケンス図が詳細に詳細に作りこまれている。(目がちかちかするくらい^_^;)。 しかしパターンを見出して共通化すればシンプルにまとめられるのでは? #etrobo

posted at 11:03:30

クラっちWinさん。オブジェクトをしっかりと記述している。モデルの妥当性を検証するためにも重要。 #etrobo

posted at 11:06:09

「MDDへの道」 モデル駆動型開発。 #etrobo

posted at 11:07:09

パターン化(抽象化、一般化)から出発して、UML(とか)で固定部と可変部に切り分ける。可変部にパターンを見出して自動生成(とか)へ進める。 #etrobo

posted at 11:08:24

チャンピオンシップ大会の表彰台を席巻した南関東大会の林審査委員長。 #etrobo

posted at 11:09:16

非機能要件の抽出にミスユースケースを活用してみては? #etrobo

posted at 11:10:15

非機能要件からリスク要因を抽出。ミスユースケース、ネガティブ・アクターを登場させましょう。 #etrobo

posted at 11:11:17

正常系のユースケース(アクター)に対して、ネガティブ・アクターとミスユースケースを結びつける。脅威、リスクに対する緩和策を検討する。 #etrobo

posted at 11:12:19

3D難所は脅威の対象。例えば、シーソーから降りた途端に跳ね返ったシーソーに跳ね飛ばされるロボットがあった。 #etrobo

posted at 11:13:17

光センサーも脅威の対象。会場の照明。東京大会では太陽光も差し込んでくるので、緩和策が重要。まいまい!まいまい! ^_^; #etrobo

posted at 11:14:13

マインドマップ、フィッシュボーンチャート、・・・。全部で20種類くらい登場しているのでしょうか?ETロボコンは分析手法の博覧会ですね。 #etrobo

posted at 11:15:38

AEKランナーさん。ネガティブ・アクターとしてマシンの「ゆがみ」や「ゆるみ」もとらえている。 #etrobo

posted at 11:16:35

HASH UFOさん。FTA(Falult Tree Analysis)で分析している。 #etrobo

posted at 11:18:17

ミスユースケースとネガティブアクターを利活用してユースケースを見直しませんか? #etrobo

posted at 11:19:01

脇にそれますが「利活用」ってどこからきた用語なのかな? #etrobo

posted at 11:19:28

カメラのフラッシュ禁止をやめてみては?という大胆な提案。しかしチームぐるみでライバルチームにフラッシュを浴びせる掛けるのも、ちょっとねえ??? ^_^; #etrobo

posted at 11:20:40

東海地区 河野さんのセッション。傾向分析(PID、難所、仮想ライントレース) #etrobo

posted at 11:21:39

RCXのころにフラッシュの影響を調査したことがありますが、RCXやNXTの4ミリ秒程度のセンサー走査周期では、ほとんど影響がないかも。冬の静電気と一緒で大エネルギーでも超短時間なので。 #etrobo

posted at 11:24:15

じわじわコースを温めて、タイヤのすべり特性すら左右してしまう太陽の光のほうがやっぱり強力。 ^_^; #etrobo

posted at 11:26:53

PID制御。チャンピオンシップ出場チームはほぼ100%実装している。なめらかにライントレースしている。 #etrobo

posted at 11:27:37

PID制御で重要なのは、入力(光センサー)の誤差を取り除くのが重要。光センサーの誤差が微分成分に悪影響。 #etrobo

posted at 11:28:30

「まいまい式」の光センサー読み取り周期は40ミリ秒と遅い。くらっちさんは外挿して読み取り周期を短く(早く)している。 #etrobo

posted at 11:29:55

はい、なんですが、実はメインマイコン(ARM)とサブマイコン(AVR)の通信周期が2ミリ秒から時々遅れる(ジッタがある)ので実際には線形補間がなかなか難しいと思います。 #etrobo

posted at 11:31:46

エンコードの値から速度を計算できる。目標の速度で走れるようにPID制御をおこなっている。光センサーを入力とするPID制御とは別の例。 #etrobo

posted at 11:33:14

シーソー停止に今年は2チームが成功!!! #etrobo

posted at 11:33:43

SAGA組込み研究会さん。シーソー上をゆっくりと進む。シーソーの両端が設置しないように細かく前後してシーソーを揺らしてあげる。 #etrobo

posted at 11:34:55

SAGA組込み研究会さん。ある程度、支点(つり合い点)の位置があらかじめわかるので距離をエンコーダーで測定して進む。あとはその位置で前後に揺らせてシーソー両端を持ち上げる。 #etrobo

posted at 11:37:22

こっぺぱんさん。バックしながら跳ね上げで浮かばせる。実際の競技の動きとモデルは違った??? #etrobo

posted at 11:38:19

モデルに書いたのは理論で、転倒リスクが高かったので止めた。 #etrobo

posted at 11:38:59

つりあい位置で左右に回転(旋回?)させて平行を保った??? #etrobo

posted at 11:40:36

二輪倒立振り子では速度制御は難しい。転倒回避が重要なので、APIのパラメータが速度(モータートルク制御)へ俊敏に反映されない。 #etrobo

posted at 11:41:38

段差では速度(モータートルク)制御が重要なので、ここを一工夫しているチームもあった。 #etrobo

posted at 11:42:33

エニグマ・デコードは1本目と2本目だけを読んでいるチームがほとんどだった。パリティビット的な3本目を読まずに、超音波センサーの検知精度の向上だけでみなさん乗り切っていた。 #etrobo

posted at 11:44:17

仮想ライントレースの進化。サヌックさん。DSL(Domain Specific Language)で仮想ラインを作る。 #etrobo

posted at 11:45:28

直進200ミリメートル、半径xxx、をDSLで記述し、数値を埋め込むだけで実装できるようになっている。DSLのパース(解析)は何でやったのだろう? #etrobo

posted at 11:46:43

なめらかな仮想ラインの工夫。ベジェ曲線を取り入れる。 #etrobo

posted at 11:47:18

去年のウサミンズさんがスプライン曲線で実現したものが、今年はベジエ曲線に進化。なめらかにカーブを曲がることでパワー全開で前進させることができる。 #etrobo

posted at 11:48:44

東海地区ヘリオスさん。クロソイド曲線。ミステリーサークルの攻略に利活用。漫然とロボットが走行しているのを見ているだけでは、芸の細かさには気付けませんね。すごい! #etrobo

posted at 11:50:13

モデルのグレードアップの勘所。設計方針(コース戦略・戦術は?) #etrobo

posted at 11:51:47

「走る」、「曲がる」、「止まる」といった基本性能もPID制御などを関連付けて、きちんとモデルで記述しましょう。 #etrobo

posted at 11:53:04

課題⇒分析⇒対策⇒効果検証。としっかりと流れを抑えて例示すれば審査員の納得性も増す。課題だけを記述した、効果だけを検証したのではダメ! #etrobo

posted at 11:54:37

目指すところは、工学的な見地から汎用的な技術の実現。 ーーー個人的には惑星探査ロボットなど、より特化した、とがった技術への応用が楽しみですが。。。^_^; #etrobo

posted at 11:56:04

午前のパネルワークショップ終了。休憩をはさんでモデル解説ツアーに移ります。 #etrobo

posted at 11:57:20

赤い旗が設計中心のツアーコンダクター。白旗が性能面中心のツアーコンダクター。私はまた渡り鳥するのかな? #etrobo

posted at 11:58:33

ミニワークショップも並行開催。4つのミニワークショップと2つのモデルツアーを渡り鳥すると訳わからなくなるだろうな・・・ ^_^; #etrobo

posted at 11:59:49

ETロボコン、会場受付にて絶賛発売中。 #etrobo http://www.amazon.co.jp/dp/4839926549/

posted at 12:02:35

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