ETロボコンツールセミナーなう。会場までの道はおまわりさんで一杯！^_^; #etrobo

posted at 13:01:19

ETロボコンツールセミナー開始。ほとんどの方がチャンピオンシップの試走会の前後みたいですね。会場は満席です。 #etrobo

posted at 13:02:42

第一セッション。「ETロボコンへのBridgePoint適用」はじまり、はじまり。 #etrobo

posted at 13:04:45

社内改善活動の一環として参加。一社から３チーム参加とはすごいですね。テーマにはExecutable UML, DSLなど管理職を煙に巻くキーワード満載。失礼^_^; #etrobo

posted at 13:07:52

ドメインモデルとアーキテクチャ構築を並行して進行。ドメインモデルへのインプットは Marking file ? だそうです。 #etrobo

posted at 13:09:35

より抽象度の高いアクション言語で記述。ビット演算でアセンブラプログラムのように実装した「まいまい」とは大違い。 ~_~; #etrobo

posted at 13:11:02

τさんごめん、まいまいはRhapsodyでモデルからコード生成していたのでした。下回りは件のごとく超低水準プログラミングでしたが・・・ #etrobo

posted at 13:12:39

“Marking”を使うことによって、同じモデルを複数プラットフォームに展開することが容易になるのだそうです。 #etrobo

posted at 13:13:44

実装プラットフォームの調査、実装コードI/F実装設計、ライブラリコードとMarking使用方針の作成。作業のドキュメント化に長けたメンバーでないとNXTが走り出す前にくじけてしまいそう・・・ ^_^; #etrobo

posted at 13:16:07

Executable UMLの勉強会で１か月間。試用版のBridgePointを使い始めたのが７月初め。８月からツール提供を受けて９月の地区大会に間に合わせたそうです。すごい、超垂直プロジェクト立ち上げ！ #etrobo

posted at 13:21:05

“Marker検知”のクラス。この”Marker”は難所前の灰色ラインのことかな？ #etrobo

posted at 13:27:01

開発効率化。手書きコードに対して自動生成コードの割合が約９割。 #etrobo

posted at 13:29:27

BridgePoint活用の効果：モデルの検討に専念できる。コードレビューが不要だった。 #etrobo

posted at 13:30:20

BridgePointの利点。実機の動作確認前にモデルで動作確認できる。うーん、私が相談を受けた人は大概、まず動くロボットを見たがるんですが・・・ ^_^; #etrobo

posted at 13:33:06

必要なスキル。ExecutableUMLの知識。ライントレースをするサンプルモデルの提供を受けたので、このモデルからの肉付けでその後の作業をスムースに進めることができた。でもBridgePointの経験者のサポートがないとかなり難しい。 #etrobo

posted at 13:35:36

質問タイム！ 「手書きでコードを生成した１０％（９００行）は何ですか？」 #etrobo

posted at 13:36:35

アクション言語とC実装が１対１になるところは無意味だから手書きにしました。たとえば位置検知でMathライブラリを使っている部分などは手書きでした。 #etrobo

posted at 13:38:03

BridgePointに入力するコードとBridgePointから出力するコードが一対一対応すようなものは避けた。単純な数値演算などはモデルコンパイラを使っても無意味。 #etrobo

posted at 13:40:33

MATLAB/Simlinkで作成したモデル（生成コード）との結合などを考えるとツールも適材適所。 #etrobo

posted at 13:42:28

ツール(BridgePoint)を活用するために、はっきりドメインを分割する必要が出てくる。その分割が結果として見通しのよいモデルになったのではないでしょうか？ #etrobo

posted at 13:44:40

社内３チームの中でBridgePoint活用チームが一番苦労していました。やはりツールへの慣れや学習が一番大変だったのでは？ETロボコン程度の開発規模では鶏を裂くのに牛刀を用いる的になったかも？ #etrobo

posted at 13:47:31

これまで苦労して作り上げたBridgePointの資産を次にも生かしたい。 #etrobo

posted at 13:48:42

質問：「自動生成したコードを静的解析した結果は？」　「いまのところ評価はしていませんが、テンプレートを弄れば一気に変更できるので無問題」 #etrobo

posted at 13:50:47

質問 「自動生成したコードで時間制約を守れますか？」 => 「モデル上では時間制約まで考慮していませんでした。」 #etrobo

posted at 13:52:27

第２セッション 「MDDを用いた初学者に対するソフトウェア教育」 #etrobo

posted at 13:53:48

専門学校の学生さんにMDDでソフトウェア教育を実践。 #etrobo

posted at 13:54:24

それまでの教育カリキュラムでは下流工程のスキル強化が多かった。しかし上流工程にも力を入れたい。ETロボコンを使ったモデリング教育へ #etrobo

posted at 14:00:22

１年目はボタンを押してもスタートしない悲惨な結果。ロボットの衝突事故があったそうで・・・ #etrobo

posted at 14:01:08

発表者から参加者へ質問。「モデリングと実装のどちらが楽しい？」　参加者の回答結果はモデリングと実装が半々くらい。 #etrobo

posted at 14:04:10

「動かないから面白くない」、「意味わからない」　学生さんにはモデリング教育は不評・・・ #etrobo

posted at 14:05:55

学生さんのモチベーションアップにもMDDは有効では？ #etrobo

posted at 14:07:56

モデル教育と実装（プログラミング）教育の狭間に谷がある。２つの間をつなぐMDDのコード生成技術に効果を期待 #etrobo

posted at 14:09:24

座学が続くと学生さんは寝てしまう。。。　基礎的なところをおさえたあとは、演習にすぐにすすめてモチベーションアップを #etrobo

posted at 14:14:16

基礎編ではハンドコーディング。次にリバースモデリングを経験。応用編でモデリングを体験。 #etrobo

posted at 14:15:36

ライントレース自動搬送ロボットを題材に実践。ビデオ上映中。 #etrobo

posted at 14:19:30

１日半の講義でロボットが動作するところまで到達。 #etrobo

posted at 14:20:18

クラス図は出来上がったものを学生さんに提供。学生さんは（クラス図に記述された）英語の読解で四苦八苦。 #etrobo

posted at 14:22:28

クラスを書いてステートマシン図を書けばロボットが動く、というステップは理解度アップにつながった。 #etrobo

posted at 14:25:45

モデルの良しあしを学生さんに理解してもらう、教員が評価するのが難しかった。しかし動くところまで簡単にプロセスを回すことでよくなった。 #etrobo

posted at 14:26:44

質問 「コース逆走で相手チームとの衝突は心配しませんでしたか？」 =>　「相手チームが公開していた動画や試走風景をみて戦略（逆走）を決めました。」　#etrobo

posted at 14:34:05

「Mentor Graphics社さんよりBridgePointの最新動向の紹介」 #etrobo

posted at 14:35:26

本セミナー参加者の（ETロボコンにおける）MDDツール使用経験は10%くらい #etrobo

posted at 14:36:45

モデル開発の利点。実装コードに落とす前に抽象度の高いモデルで仕様を検討、確認できる。 #etrobo

posted at 14:37:46

「モデルを作る人」と「モデルからコードに落とす人（モデルコンパイラのルールを作る人）」の役割分担を分離することができる。 #etrobo

posted at 14:40:20

ツールセミナー終了。みなさんお疲れ様でした。というか、これから本職の試走会ですね。 #etrobo

posted at 14:48:23