「ＥＴロボコン・フォーラム 東海・関西参加者の集い」会場なう。emobileの電波の状況が悪くて心配しましたがなんとか接続できました。^_^; #etrobo

posted at 13:26:18

「ＥＴロボコン・フォーラム 東海・関西参加者の集い」 開始！ #etrobo

posted at 13:33:27

「ETロボコンによるMBDの実践的教育」 スタート #etrobo

posted at 13:36:13

教育の観点でどんな効果がETロボコンにあるかの発表 #etrobo

posted at 13:37:03

MBD (Model Based Development)について #etrobo

posted at 13:37:33

ETロボコンに参加するに当たっては「目的」と「ゴール」を明確にしましょう！　さもないと、チームが崩壊します・・・^_^; #etrobo

posted at 13:42:04

短期的目標：チームのソフトウェア設計技術力を試す、ネットワークを広げる #etrobo

posted at 13:44:14

中期的目標：若手エンジニアのスキルアップ、新しい開発技法の組織内展開 #etrobo

posted at 13:44:44

長期的目標：会社の知名度を上げる

posted at 13:45:02

ゴール：チャンピオンシップ大会制覇 -> そしてゴール達成！！！ #etrobo

posted at 13:45:47

普段のお仕事ではシステムが巨大化、複雑化してメンバーひとりひとりが全体が見渡せない。ETロボコンなら俯瞰できる。 #etrobo

posted at 13:47:09

業務では失敗体験は難しいが、ETロボコンなら失敗体験もOK。 （ワークス参加のチームはなかなかETロボコンでも失敗できないと思いますが・・・^_^;） #etrobo

posted at 13:48:09

会社の知名度をアップ！学生さんに企業を知ってもらうことで新卒採用のエントリーも増える。 #etrobo

posted at 13:50:29

１年目のモデル。ご本人いわくスカスカだそうですが、傍目には十分作りこまれています。「実装優先の開発でした」とのことです。 #etrobo

posted at 13:52:35

２００７年のモデル。原色系の色鮮やかなモデル。たしかにプロジェクタに投影されると、詳細はおろか概要も全部つぶれていて読み取れません。^_^; #etrobo

posted at 13:54:00

２００８年モデル。MATLAB/Simulinkを実践的に活用 #etrobo

posted at 13:56:32

情報量過多で読みずらさがある。 ^_^;　ファット・モデルが良い？ スリム・モデルが良い？ #etrobo

posted at 13:58:12

ショートカットの走行戦略は提出モデルに描き切れなかった。 #etrobo

posted at 14:01:41

チームメンバーの新陳代謝（卒業と新入）が順調に回っている。 #etrobo

posted at 14:02:45

エンジニアリングとマネージメントを実践 #etrobo

posted at 14:03:29

チームリーダーの役割：叱咤激励、目配り、そしてユニフォームを作る・・・ ^_^; #etrobo

posted at 14:04:23

成果：部分最適指向から全体最適指向にマインドが変わった。 #etrobo

posted at 14:05:36

全国規模で成果を出すと、あたらしい開発手法の組織展開に対しても懐疑や抵抗が少なくなる。 #etrobo

posted at 14:06:21

会社の知名度もあがり、雑誌「組込みプレス」の表紙を飾る。^_^; 新卒採用のエントリーにもETロボコンから興味を持った学生さんがでてきた。 #etrobo

posted at 14:07:45

モデリングが実践で役に立つのか？ #etrobo

posted at 14:08:07

モデル化（可視化）することで気づきが増える。 #etrobo

posted at 14:08:37

MATLAB/Simulinkのシミュレーション機能で上流工程での妥当性チェック。実機レスのテスト。 #etrobo

posted at 14:10:06

信念、熱意、忍耐、執念。精神の鍛錬にもETロボコンが有効！！！ #etrobo

posted at 14:10:51

質問タイム：企業内のノウハウを社外に公開し辛い場合はないのでしょうか？ #etrobo

posted at 14:12:39

回答：エクセレントモデルや入賞をめざせば、そこそこの学習としての割りきりでは到達できない。おのずと深い企業内のノウハウまで公開することになる。 #etrobo

posted at 14:13:55

「ETロボコンで得られるスキル・技術」開始 #etrobo

posted at 14:15:15

NXT大会で得られるスキルと技術の説明。 #etrobo

posted at 14:16:42

技術教育会の説明。開発環境のサポート、UMLの初心者教育を紹介しますよ！ #etrobo

posted at 14:20:22

地区独自教育会の紹介。モデルからプログラミング言語（C,C++、Java)への展開方法の説明をしました。 #etrobo

posted at 14:22:28

試走会の説明。（このPCは購入して間もないので「思想界」に誤変換されます ^_^;） #etrobo

posted at 14:24:30

組込みシステム特有のプログラミングのスキルが身に付きます！ #etrobo

posted at 14:26:26

モデル提出の説明。（地区）大会直前に提出することになります。 #etrobo

posted at 14:28:06

プログラミングしかやったことがない人は、モデルとプログラムのつながりがみえてきます！ #etrobo

posted at 14:29:08

モデルで可視化することでチーム全体で共有、検討できる。 #etrobo

posted at 14:30:08

地区大会。モデル相談所、モデルツアー、モデルワークショップなど走行競技以外にもイベントが目白押し。もれなく懇親会も・・・^_^; #etrobo

posted at 14:31:35

NXT大会の技術分析に話が移ります。 #etrobo

posted at 14:34:02

モデル・プロセス編、技術性能編、その他。 #etrobo

posted at 14:34:39

KPT法、Keep Problem Try。振り返りの技法。 #etrobo

posted at 14:35:07

マインドマップやフィッシュボーン図の活用 #etrobo

posted at 14:36:03

ソフトウェアプロダクトラインの活用。昨年はRCXとNXTで共通化して開発したチームがありました。 #etrobo

posted at 14:37:06

SysMLを用いたモデル。パラメトリック図。 #etrobo

posted at 14:37:52

DFD/Statemateでモデルからソースコードの自動生成 #etrobo

posted at 14:38:19

メトリクス、品質特性のマップ化 #etrobo

posted at 14:38:46

パッケージ／コンポーネント。優秀チームはクラス図を色分けして見やすくしています。 #etrobo

posted at 14:40:09

走行／走行体分析。モーター特性や動きの検討。 #etrobo

posted at 14:40:49

高速化への技術検討。倒立二輪でいかにして走行の高速化を図るか？ #etrobo

posted at 14:41:51

センサ解析技術。フィルターでノイズの除去など。 #etrobo

posted at 14:42:33

PID（PD）制御は上位入賞には必須の技術要素。 #etrobo

posted at 14:43:09

リアルタイム性能の検討。（リアルタイムOSのAPIなど） #etrobo

posted at 14:43:56

難所（ショートカットやトレジャーハント）の攻略方法 #etrobo

posted at 14:44:18

特殊走行・衝突リスクの検討。 #etrobo

posted at 14:44:39

自己位置の推測。デッドレコニング手法 #etrobo

posted at 14:45:24

キャリブレーションの検討・支援 #etrobo

posted at 14:45:55

MATLABを用いた解析 #etrobo

posted at 14:46:17

「ETロボコンへの挑戦」 開始 #etrobo

posted at 14:56:37

オブジェクト指向、モデリングの導入。社員教育や導入検討、マニュアル作りなどを進める。 #etrobo

posted at 14:59:20

トップダウンの社長の一声でやりましょう！ 「技術力をアピールしろ」、「３年で優勝しなさい」 #etrobo

posted at 15:00:09

チーム名は部長さんが決める。 #etrobo

posted at 15:00:28

トップダウンの良かったこと：必要な機材はすべて手に入った。乾電池の山（年間５００本）、実寸コースが会社に常設。ただし業務時間外の活動 #etrobo

posted at 15:01:54

トップダウンの悪かったこと：ｘｘｘｘ。tweetは控えます。 ^_^; #etrobo

posted at 15:02:27

１年目は１周周回すら、ままならなかった。実行環境（会場照明）の影響を強く受ける。 #etrobo

posted at 15:03:30

普段はメモリ１GBなのに、ETロボコンはリソース制約が厳しすぎる！ #etrobo

posted at 15:03:55

デバッグ環境が貧弱なので、何が起こったのか原因の追及が難しい。 #etrobo

posted at 15:04:24

同じ学校の同じ研究室から毎年一人ずつ優秀な新人さんがチームに加入した。（それって偶然ですか？？？ ^_^; ） #etrobo

posted at 15:07:00

ETロボコンに参加して、次年度に課題の残らなかった年はなかった。毎年一歩一歩順位を上げてステップアップ！ #etrobo

posted at 15:11:35

ユニフォームを作りました！（経費節減でもユニフォーム代の予算はついた） => 揃いのユニフォームで見事表彰台に！ #etrobo

posted at 15:12:48

リアルタイムのログ測定、リアルタイムパラメータ設定。Bluetoothにより実現。 #etrobo

posted at 15:14:00

設計コンセプト：「数学モデルをつかったPID制御」と「イベント発生時のふるまいの切り替え」　この２つを簡単に取り扱いたい。 #etrobo

posted at 15:15:58

ステートマシン図を実装コードにそのまま落とし込みたい。というところ目指した。 #etrobo

posted at 15:17:01

C言語で実装したので、ひたすら関数ポインタを呼び回しています！ #etrobo

posted at 15:17:44

ライントレースも非ライントレースも同じように扱いたい。 #etrobo

posted at 15:18:38

倒立制御モジュールのパラメータ調整だけでは走行速度の向上には限界があった。 #etrobo

posted at 15:21:08

速度の実測値の計算方法の工夫。両輪の速度の平均値では外側の車輪の速度（回転値）が限界値を超えてしまった。なので両輪のMAXを速度として扱った。 #etrobo

posted at 15:22:43

倒立制御は4ミリ秒周期、旋回制御は1ミリ秒周期、と二つの周期で制御した。 #etrobo

posted at 15:24:00

形式手法のETロボコンへの適用。 #etrobo

posted at 15:30:16

形式手法の勉強会の成果をETロボコンに適用してみた。かならずしもETロボコンでの高成績を目指してはいませんでした。 #etrobo

posted at 15:31:34

ETロボコンへの参加スタンス。形式手法を使って何かやってみたい！これでもいいか！ #etrobo

posted at 15:34:41

形式手法の紹介。 #etrobo

posted at 15:35:43

数理論理学、集合論を基盤にした技術 #etrobo

posted at 15:36:57

仕様記述言語 VDM++ #etrobo

posted at 15:38:31

処理の内容よりも、「事前条件」と「事後条件」を厳密に定義するのが信条。 #etrobo

posted at 15:40:45

審査員の感想 「読むのが大変でした。」 ^_^; #etrobo

posted at 15:42:49

形式手法をいきなり業務には適用できない。成功する確信も持てない。簡単な例題をこなすだけでも駄目。そこでETロボコンに参加。 #etrobo

posted at 15:43:57

組込みソフトウェア開発でも形式手法が活用できるか試してみたかった。 #etrobo

posted at 15:51:05

アナログ的な制御が集合論的に扱えるか？？？ #etrobo

posted at 15:51:50

チーム・メンバー間のコミュニケーション媒体として形式手法が有効か？？？ #etrobo

posted at 15:52:54

難所の攻略方法をVDMで記述することに注力した。それ以外は無視！ ^_^; #etrobo

posted at 15:55:54

「不変条件」、「事前条件」、「事後条件」の抽出が課題（難しかった） #etrobo

posted at 15:59:00

反復処理を繰り返した後にこうなっているだろう、ということで条件を設定。 #etrobo

posted at 15:59:48

質問タイム：初出場では完走するだけでも難しいですか？ -> ライントレースだけを無難にこなせば完走も目指せます。でも難所やタイム向上を目指すと難しいですね。 #etrobo

posted at 16:07:23

ETロボコンでコスト対効果を検討していますか？ -> 私の会社ではETロボコンはコスト度外視で活動しています。自主的にやっているので残業代がつかなくても楽しかった！ #etrobo

posted at 16:09:03

40代以上の審査員がいるので、審査員に「やさしい」モデルを提出してください。^_^; #etrobo

posted at 16:12:27

イベント終了。みなさんお疲れ様でした。実行委員のみなさん、ありがとうございました。 #etrobo

posted at 16:13:16