ステアリング角度制限

 PathFinderがステアリング(首)を振りすぎて、コースアウトしたり転倒したりということが、ままあったので、ソフトウェア制御でステアリング角度の制限機能を実装しました。

 左右に首を振った時間を単純に積算しているだけなので、ちょっとずつ誤差が蓄積していくのですが、とりあえず実用上はこれで十分そうです。

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