PathFinderがステアリング（首）を振りすぎて、コースアウトしたり転倒したりということが、ままあったので、ソフトウェア制御でステアリング角度の制限機能を実装しました。

　左右に首を振った時間を単純に積算しているだけなので、ちょっとずつ誤差が蓄積していくのですが、とりあえず実用上はこれで十分そうです。