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今年もチャンピオンシップ大会のワークショップを見学して来ました。
今年の競技会では多くの参加チームの皆さんが苦戦したようです。各地区の激戦を勝ち抜いて来たチームがコースアウトに次ぐコースアウトで２回の走行ともベーシックコースを完走できたチームは半数以下だったようです。今年のチャンピオンシップ大会は会場の照明にかなり惑わされたようです。
東京地区大会が天窓のある工学院大学の会場から早稲田大学へ移ったことで『まいまい式』の出番はなくなったかと思っていましたが、まだまだ活躍の場が残っていたようです。後日あらためて、まいまい式の利点を自画自賛する分析をブログにまとめてみたいと思います。 😀
以下はいつもの呟きのログです。
クラスの構造がしっかり記述されたうえで、振る舞いが記述されている点がグッド。振る舞いだけを記述すればよいわけではない。一つ一つのクラスの振る舞いが限定されていて大きな責務を負わせていない。 #etrobo
posted at 10:21:22
今年のチャンピオンシップ大会は２回とも完走を果たしたチームが少なかった。２回とも完走を果たして好成績をとったチームは、モデルも平均以上の評価に分布している。走行成績とモデル成績の相関高い。 #etrobo
posted at 10:25:44
今年のモデルの傾向。要求モデルが定着した。目的から設計モデルや性能モデルに落とし込みがされていた。マインドマップやＤＫＳなども。ユースケースの有効な使い方が薄れている。 #etrobo
posted at 10:27:44
構造面の今年の傾向。走行体や競技規約の変化が小さかったため、ほぼ同様な傾向のアーキテクチャーに集約する傾向。ＰＣとＮＸＴの分散アーキテクチャーも活発になった。 #etrobo
posted at 10:29:30
振る舞い面の今年のグッドケース。『みらいまーず』さん。検証可能なふるまいモデル。まさにＭＤＤ(Model Driven Development)の目指す方向ですね。 #etrobo
posted at 10:30:42
性能面、要素技術の講評。昨年からのルールの変更が少なかったため、どのチームも似通っている。ただし、今年のコースは曲線（カーブ）のＲが強くなっているため、難易度は上がっている。 #etrobo
posted at 10:33:09
冗長設計はドリフトターンのペットボトル検知において、期待通りにペットボトルが検知できなかった、もしくは２つ以上検知してしまった場合の善後策が検討・設計されている。 #etrobo
posted at 10:37:20
来年への期待。きれいなモデルはもう飽きた。 ^_^; 実際の開発で遭遇するであろう手あかにまみれた泥だらけの血まみれのモデルを期待。（審査員はそこまで言っていません。^_^;） #etrobo
posted at 10:43:59
アクティビティ図がフローチャート「もどき」だったりステートマシン図「もどき」になっているモデルがあふれている。『みらいまーず』さんのモデルはアクティビティ図として上手にまとめられている。 #etrobo
posted at 11:05:23
『みらいまーず』さんは、責務の小さいクラスに上手に分割している。最初のイテレーションでは責務の数はそれほど多くなかった。次のイテレーションで大きな責務をもったクラスを分割していった。 #etrobo
posted at 11:08:39
整理されたクラスから導出したステートマシン図は、処理の遷移が一直線にならんだり、循環している。ステートマシン図が複雑に分岐するようであれば、クラスの責務が大きすぎるのでは？ #etrobo
posted at 11:11:39
『猪名寺徒歩１分』の速さの秘密を探る。まいまい式で外乱の影響を省いたそうです。こういう部分はツイートする本人の琴線に触れる部分だけに強く反応します。 ^_^;;; #etrobo
posted at 11:15:13
外乱を除去したい。想定外のことに対処できるようにしたい。昨年の残念な結果に学んで、今年は冗長性にこだわったようですね。その結果、走行タイムが短くなったというのはすごいですね。なんでもいいから「行ってまえ！」では決してないところがすばらしい！ #etrobo
posted at 11:18:40
環境の変化にいかに対応するか？ 去年は完走できたのに、今年は途中でコースアウト。 チャンピオンシップ大会出場チームでも予想外のリタイアするのだから奥が深いですよね。 #etrobo
posted at 11:25:41
「まいまい式」に執着するのが正しい選択なのか？ 会場全体で照明の明るさが均一であれば走行直前のキャリブレーションで対応できる。しかし、コースで照明の明るさの邑があるとキャリブレーションの閾値設定だけでは難しい。 #etrobo
posted at 11:28:40
『Ｊｏｋｅｒ艮』さん。ＮＸＴ上でプログラムが動作した状態のままで、ＰＣからプログラムをロードできる。パラメーターの書き換えだけのチームはほかにも見受けられるが、プログラムが簡単に書き換え可能な環境は開発の効率化に貢献。 #etrobo
posted at 11:43:05
『Ｊｏｋｅｒ艮』さん。昨日の失敗原因もしっかり分析できている。たまたま、ゴールした、とか、たまたまクリアできた、環境が悪かった、チームメンバーが悪かった、審査員が悪かった……というところではないのが、素晴らしいですね。 ^_^; #etrobo
posted at 11:47:52
モーターユニットの個体差でうまくいかないことがあった。左右モーターは２個のモーターを比較して調整することが可能だったが、尻尾モーターは一つしかなかったので本番での調整が難しかったがアドバイスは？ #etrobo
posted at 11:52:33
『R-GRAY』さん。個体差の調整はしないのだけれど、なぜか上手く動いてしまった。正直ですね。 ^_^; ただ開発している本人は意識していない上手い仕組みがどこかにかくれているのでしょうね。 ^_^; #etrobo
posted at 11:54:30
ETロボコンのワークショップ会場からTRONプロジェクトの坂村健さんの特別講演に梯子して呟きを継続 😀
坂村健さんの基調講演会場へすばやく移動。こちらの会場はスーツ姿の年配の男性の数が圧倒的に多いですね。大学の先生がテレビに登場するのが珍しい時代から坂村先生の活躍を見ていたので、ちょっと隔世の感がありますね。自分の年齢はさておき… ^_^;
posted at 12:17:00
坂村健先生の特別講演開始。さっと演題の上に準備されていたマイクスタンドを下に片づけて、さすが講演慣れしていますね。 ^_^;
posted at 12:34:41
ヨーロッパや米国のカンファレンスで日本人と出会わなくなった。学術とビジネスの懸け橋となるような会議や標準化を進める会合では、とんと日本人を見かけない。情けない。 #坂村健
posted at 12:40:14
坂村先生から ASF (Apache Software Foundation) の話を聞く。時代は変わりましたね。組込がマイコンとアナログ回路だけを相手にしていた時代から ^_^; #坂村健
posted at 12:45:54
組込システムがインディペンデントだったものが、ネットワークの高速化、低コスト化、常時接続化でネットワークの一員になる時代。『ユビキタス・コンピューティング』！！！ ^_^; #坂村健
posted at 12:52:38
すべての課題を１つのソリューションで囲い込もうとするのは無理。適材適所でＯＳやプラットフォームを使い分ける。一方でオープン化がすべて無料につながるわけではない。 #坂村健
posted at 13:00:03
組込みシステムに求められるユーザーインターフェースは小さくなるのではないか。リッチなＵＩはスマートフォンなどに任せて、組込システムは特定分野の処理に特化する。プリンターなどの進む方向はこれかもしれませんね。 ^_^; #坂村健
posted at 13:02:18