新チームの第１回ミーティングを行いました。
エイプリルフールにキックオフを名目に集まったのですが、ただのお好み焼きパーティーになってしまったので、今回が実質的に初めての打ち合わせです。珈琲ショップで一時間半、結構、色々なことを話しました。
メンバーの進捗とアクションタスクは次のとおり
τさん
- やったこと
- ソフトウェア開発環境の使用方法習得
- 分かったこと
- LiveCygwinを使うと、ビルド環境構築の苦労は必要なかった。
- 次にやること
- Mindstorms NXT購入
- NXTway-GS組み立て
ωさん
- やったこと
- ジャイロセンサー、拡張キット注文
- 分かったこと
- 充電池パックと乾電池の違い
- 次にやること
- NXTway-GS組み立て
- ソフトウェア開発環境の構築
私
- やったこと
- ログ取得Windowsアプリケーション開発
- 分かったこと
- 他のメンバーに対して、去年の競技ルールや今年のハードウェアの説明が必要なこと
- 次にやること
- 去年の競技ルールの説明
- 今年のハードウェア(NXT)の説明
- nxtOSEKのAPIの理解
NXT早速Afrelさんへメールを出しました。
4月中旬以降の発送らしいので、月末までには組みあがると思われます。
τさん、報告ありがとうございます。
これで、このブログが自作自演でないことが証明されましたが、コメントも自作自演していたら・・・ 🙄
出張から帰ってきてみたら、AfrelさんからETロボコンキット NXT-Aが到着していました！これからいろいろ遊べるのかと思うとわくわくしてます。
よくあるのかもしれませんが、ブログの自作自演はすこしむなしいですね。。。
τさん、出張お疲れさまでした。
LEGOの組立を楽しんでください。ただし、楽しくなりすぎて二足歩行ロボットや恐竜を作り始めないように 😉
4/18午前中に子供と一緒にあっという間に作り上げました。
nxtway_gsもmake allしてインストールしたのですが、なぜかタイヤが全速力で回るだけで倒立してくれる気配がありません。
タッチセンサでスタートするようにしたり、gyroやmoterの値を画面に書いてみたり、いろいろ原因を探る努力をかさねましたが、balance関数から正しいモータの制御値を返してくれません。
次回ミーティングで確認させてください。
＃まあそのおかげで、サンプルプログラムやAPIを見る機会をえたのですが、、、
τさん、着々と作業が進捗してますね。
NXTway-GSのサンプルプログラムは、プログラムスタート直後にジャイロセンサーの零点（角速度ゼロ）調整（キャリブレーション）を実行しています。
したがってプログラムをスタートした直後の１〜２秒、倒立かつ静止した状態でロボットを手で押さえている必要があります。
スタートのコツさえ掴めば、うまく倒立すると思います。試してください。
うまく倒立しました！！！
倒立かつ静止した状態というのがポイントだという説明は理解していたつもりなのですが、ジャイロによって微妙な制御をしているという感覚が乏しく適当にたっている状態から動かし始めてしまっていました。。。
子供にも早くライントレースするところまで動かして！といわれているので、次に進みたいと思います。
光センサー値取得と黒・白に標準的な値を設定することで、すぐにライントレースできる状態まできました。
子供も大喜びで、遊びまくっています。
＃勢いにのって、タッチセンサの代わりにサウンドセンサを使ったりもしましたが、いまいち面白い制御ができなくて深追いするのはやめました。
ここまでできると、次の改良が難しそうな気がしますね。
次回のミーティングでいろいろ議論しましょう！