二輪倒立振子の走行体 NXTway-GS を大河ドラマを見ながら２時間ほどで組み上げました。nxtOSEKのサンプルプログラムをそのままロードしたら、パラメータ調整の必要もなく、あっさりと倒立しました。

　さて、そろそろソフトウェアの中身も勉強していきたいと思います。