チャンピオンシップ大会直前特別企画「高校生にも分かるまいまい式」開講です。 😀

(1) LED点灯時の反射光測定

光センサーのLEDを点灯した状態でのコース（床）からの反射光の測定では、「LEDの反射光」と「外乱光（太陽光や屋内照明）の反射光」の重ね合わせ（合計）を測定することになります。すると外乱光の強弱に影響を受けることになります。

(2) LED消灯時の反射光測定

そこで光センサー内蔵のLEDをオフ（消灯）にした状態でコースからの反射光を測定すると、当然、外乱光（太陽光や屋内照明）の反射だけを測定することができます。

最後に、「LED点灯時の測定値」と「LED消灯時の測定値」の差分を計算すると、「LEDの反射光成分」だけが残る（外乱光の影響をキャンセルできる）、というのが「まいまい式」の１つ目の原理です。

ちなみに上記の方法では外乱光（太陽光）が（LED点灯時とLED消灯時の測定タイミングの時間差で）ほとんど変化しないという前提で計算しています。蛍光灯の光のように周期的に明るさが変化する光を積極的にキャンセルしたい場合は、特定の周波数だけを取り出すための、さらに複雑な演算処理が必要になります。