モーター制御

投稿日時: 2009 年 5 月 8 日投稿者: 管理人

　PI制御でモーターの回転スピードをコントロールするところまで辿り着きました。

brickOS 疑似PWM制御

投稿日時: 2008 年 4 月 18 日投稿者: 管理人

　brickOSは、疑似PWM(Pulse Width Modulation)制御で、モーターの出力を調整しているらしい、ということは分かっていたのですが、具体的な制御方法や制御の遅れ時間が不明であったため、自分で調査した結果を下記にまとめました。

投稿日時: 2008 年 4 月 17 日投稿者: 管理人

返信

　BrickOS(RCX)のモーター制御には、正回転(forward)、逆回転(reverse)、開放(off)、ブレーキ(brake)の４種類の制御モードがあります。

　開放(off)とブレーキ(brake)は一見モーターが停止している状態が同じに見えますが、指で車輪（モーター）を回転させてみると、開放とブレーキで車輪（モーター）の回転の滑らかさが異なる（後者はブレーキがかかっている）ことが分かります。

　モーターを制御した時のRCXの出力ポートの電圧を測定することで、BrickOS(RCX)のモータ制御方法（ブレーキの原理）を考察します。