ETロボコン南関東地区スペシャルセミナー開幕！ #etrobo

posted at 13:31:23

本部技術委員 近政さん「NXTは、なぜ二輪で立てるのか？」セッションスタート！ #etrobo

posted at 13:33:16

モデルの広範囲な捉え方の説明。UMLだけがモデルではないよ！ #etrobo

posted at 13:36:08

Wikipediaのモデルの記述も「幾何学的に図示」なんですね。方程式や公式の類もモデルの範疇なのでしょうが説明が難しいですよね。 #etrobo

posted at 13:38:27

限定された範囲で簡略化した捉えた要素がモデル。現実の電池やモーターの振る舞いは際限なく複雑ですが、ETロボコンの競技の範囲で簡略化。 #etrobo

posted at 13:45:17

眠気を誘う運動方程式登場！ ^_^; #etrobo

posted at 13:49:01

三角関数や積分方程式でモデル化された方程式がロボットの動きを示す。これを使うことで自己位置推定やGPS走行と参加者が呼んでいるロボットの時々刻々と移動する位置を計算の土台になる。 #etrobo

posted at 13:51:43

ラグランジェ方程式。並進運動と回転運動を結びつける方程式。 #etrobo

posted at 13:55:46

方程式を眺めて式のイメージが頭に浮かぶ人はかなり稀な才能の持ち主でしょうね。大学生のころ、Mathematicaで描いた鞍点のグラフを３Dでぐるぐる回して腑に落ちた覚えがあります。鞍点は方眼紙で人が描くのは無理ですからね。 #etrobo

posted at 14:11:02

あの意味不明な方程式をグラフ化したり、シミュレーション化して見せてくれるのがツール(MATLAB)の役目なのでしょうね。とMathematicaを引き合いに出したTweetを軌道修正 ^_-; #etrobo

posted at 14:12:26

二次項以下は無視。物理屋さんがしばしば持ち出す計算法ですね。大学の先生が「ネグります」と言っていてなんだかわからなかった覚えがあります。neglectを縮めて日本語化した言葉ですが、当時はgoogleなんて便利なものはなかったので随分悩みました。 ~_~; #etrobo

posted at 14:20:18

モデルで表現できる場合がある。　「場合がある」という認識が重要。もしかしたら、前例がない／表現できないかもしれない。 #etrobo

posted at 14:23:08

ファジー制御。なつかし響きですね。ファジー洗濯機、ファジー扇風機、ファジー炊飯器。ファジーが流行語のときがありましたね。ここにいる大学生の何人が知っているんだろう。。。 ^_^; #etrobo

posted at 14:27:34

ETロボコンでは古典制御が主流。C言語やJavaが「古典プログラミング言語」と呼ばれる日が来るのはいつでしょう？もう来てる？？？ ^_^; #etrobo

posted at 14:28:39

いつものように講師の話している内容から勝手に話を広げて呟いているので悪しからず。古典制御を説明している講師が古典時代の人とは限りません。 ^_^; #etrobo

posted at 14:30:42

フィードバック制御の説明が繰り広げられています。これはリアルなセミナー内容ね。 ^_^; 字が小さすぎて読めない、と呟いているのは私の感想。まだまだ老眼じゃないから遠くは見えないの。 ^_^; #etrobo

posted at 14:32:56

ソフト屋さんには「オフセット」という語はなじみ深いですが「ゲイン」という単語はどうなのでしょうか？やはり制御屋さんや回路屋さんの専売特許なのかな？ アイコンのサイズにゲインを掛けるなんて聞きませんものね。 #etrobo

posted at 14:38:11

三角形のブロック図がゲインを掛ける乗算器を意味するのは電気回路図のオペアンプからの類推なのでしょうね。三角形でPerfumeを思い浮かべるのはただのアイドルおたく…. ^_^; #etrobo

posted at 14:39:04

昔々はマイコンでキーボード（スイッチ）のチャタリング対策とかやっていましたが、いまはハードウェアで解決してしまうので、サンプリング周期とか気にしないのかな？先日のチーム勉強会ではチャタリング対策でウケたのでチームメンバーの年齢層が高いことが窺い知れます。 ^_^; #etrobo

posted at 14:48:24

Kinect キター！ MathWorksとMicrosoftの共同ステマ？？？ ^_^; NXT倒立振子ロボットを人として認識してしまうのかな？？？ #etrobo

posted at 15:01:48

ETロボコン南関東地区スペシャルセミナー「Champion Ship大会 出場南関東地区代表はなぜ倒れたのか」　南関東地区審査委員長　林さん。 #etrobo

posted at 15:11:07

南関東地区からチャンピオンシップ大会へ出場したチームの走行結果は１２レース中２レース完走に留まる。どうして？ #etrobo

posted at 15:12:54

昨年のチャンピオンシップ大会での「リタイア転倒」シーンの動画放映中。 あ～れ～　#etrobo

posted at 15:18:20

尻尾走行やルックアップゲート（リンボーダンス）中にも転倒リタイアしていますね。なぜでしょう？？？ #etrobo

posted at 15:20:41

AEK Runnerのシーソー失敗の弁。シーソーの不調で予想外の動きをした。しかし、おなじシーソーを使って成功させていたチームもある。難しいですね。 #etrobo

posted at 15:33:33

跳ね上がったシーソーにロボットの尻尾が引っかかって転倒につながった。試走に使っていたシーソーと本番のシーソーの動きが微妙に違ったのでしょうね。 #etrobo

posted at 15:42:19

コケ始めてから踏ん張ろうとしても無理！ コケないように、バランスを崩さないように、コースを外さないように、早め早めに対策をとる。危険予知(KY)、リスク分析。 #etrobo

posted at 15:49:31

バックラッシュ、懐かしい単語だ。ギアや機械部品の遊び、隙間ですね。RCXのステアリングのギアが擦り減っていくとバックラッシュが大きくなりました。お金持ちチームは常に新しいギアに取り換えていました。 #etrobo

posted at 15:58:04

ミス・ユースケース、ネガティブ・アクターの説明中。どういう脅威があり、どういう緩和策があるか事前に検討する。 #etrobo

posted at 16:01:25

南関東スペシャルセミナー最終セッション。パネルディスカッション開始！ 想定内の時間オーバー ^_^; #etrobo

posted at 16:21:33

安定して動作している制御を乱暴にぶった切って、途中で状態遷移をするのは危険。RCX走行体時代の「うしろむき９８％」は、一つ一つの状態の遷移でいったん停止（静止）していた。一つのヒント。 #etrobo

posted at 16:27:31

環境を整える努力が重要。それでもバラツキはある。全く同じ環境など再現できない。環境要因のバラツキにどの程度余裕を持たせるか。 #etrobo

posted at 16:29:50

あるチームのモデル。目的関数は明確「速度」。ストップウォッチがあればだれでも確かめられるよね。ところで制約はきちんと検討していますか？「コケないこと」でもどんな条件でこけないことを求めているの？ #etrobo

posted at 16:34:19

何のポリシーもなく「再利用性だけを求めて最適化する」とソフトウェアのパフォーマンスは悪化する。確かにそうですね。再利用性（ジェネラリスト）を求めて最適化されたエンジニアもパフォーマンスは悪化するかも ^_^; #etrobo

posted at 16:39:49

南関東地区のロボコン祭りではシビアコンディションを再現するために太陽光線が燦々と降り注ぐ場所で。まいまい！まいまい！ ^_^; #etrobo

posted at 16:41:18

すべてのシビアコンディションが準備できるわけではない。予測すること、チューニングし過ぎないことが大切。 #etrobo

posted at 16:42:16

ありゃ！ まいまい式の光センサーの非線形補間（予想）の題材にそのまま当てはまりそうな説明ですね。まいまい式の非線形補間の式の根拠が分からない！と矢が飛んでくることがありますが ^_^; 小倉先生へご相談おねがいします！ #etrobo

posted at 16:46:47

光センサーの微分成分はノイズが大きすぎて使いものにならない。ありゃ！みなさん、この微分成分でPIDのD制御をしているんですが。。。 ^_^; #etrobo

posted at 16:50:58

キャリブレーションをKinectで入力してやるぜ！ ワイルドだろ！！ (^^)v #etrobo

posted at 13:12:39

フォーマット展開手法は秋元康氏より二上貴夫氏が先駆者？ ETロボコンのコースの階段に使用されている合板の厚みが規格外なのも、氏のご近所のホームセンターの品揃えが基準になっているとか。。。 ^_^ #etrobo

posted at 23:15:18